氣動助力機械手是自動化出產過程中發展起來的一種新的設備，目前被廣泛的應用到自動出產線中，實現了機械化和自動化的有機結合。
目前，共有三種運動方式的機械手供我們選擇
1、直移型
這種運動方式的機械手其臂部只具有沿三個直角坐標作直線移動的活動度,即臂部只是作彈性升降和平移等運動，它的運動規劃的圖形可以以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種方式的機械手布局簡略，運動直觀性強，便于完結要求，但其占有的空間方位大，相應的工作規劃較小。
2、屈伸型
這種運動方式的機械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平回轉和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形狀上看，小臂相對大臂作屈伸運動，根據此特征稱之為屈伸型，它的運動規劃圖形為球體。
3、俯仰型
這種運動方式的機械手其臂部除了具有水平回轉這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構成一個完好的俯仰型機械手，它的運動規劃圖形為一空心圓球特征運動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部回轉活動度的機械手稱為俯仰型，因為其布局與俯仰型挨近。
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