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                                    蘇州云朗淺談:立柱式助力機械手結構、驅動和控制方案的設計

                                    2018-10-22

                                    工業生產自動化技術的不斷發展,助力機械手也逐漸取代了人工成為了工業中的主要搬運渠道。在現代生產過程中,助力機械手被廣泛的運用于自動生產線中,機械自動化的研制和生產已成為高技術領域內迅速發展起來的一門新興的技術,它更加促進了助力機械手的發展,使得助力機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。

                                    立柱式助力機械手的基本要求是能快速、準確的拾、放和搬運物體,這就要求它們具有精度高、反應快、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度以及在任意位置都能自動定位等特性。

                                        1、機械手的結構方案設計。為了使蘇州助力機械手的通用性更強,助力機械手的手部即手爪部分采用雙支點齒弧輪、齒條型手爪,它是齒條在氣缸的帶動下與齒弧輪嚙合并使齒弧輪繞其回轉中心旋轉來實現手指的開閉動作,他的優點的動作靈敏、結構簡單、制造容易、適應性強、精度高等特點。

                                    考慮到要利用回轉機構來滿足工作要求,因此在立柱內部安裝一臺小型步進電機,來完成助力機械手的回轉運動。手臂的橫移和升降通過氣缸來實現,它具有成本低廉、結構簡單、抗干擾性強等特點。

                                        2、助力機械手的驅動方案設計。由于氣壓傳動系統的動作迅速,反應靈敏,阻力損失和泄漏較小,成本低廉,加之抓取載荷較輕,氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣馬達等。它的優點是氣源方便,維護簡單,成本低。

                                        3、助力機械手的控制方案設計??紤]到助力機械手的開放性和通用性,同時可以使用點位控制,所以我們利用單片機對助力機械手控制。當助力機械手的動作流程改變時,我們只需要改變單片機的內部程序,非常便捷。


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